2021年度学院等開講科目工学院機械系ライフエンジニアリングコース

医療ロボット機構学

開講元: ライフエンジニアリングコース
担当教員: 小俣透 / 髙山俊男
授業形態: 講義
メディア利用科目: -
曜日・時限 (講義室): 火3-4
クラス: -
科目コード: HCB.M561
単位数: 100
開講時期: 2021年度
開講クォーター: 1Q
シラバス更新日: 2025年7月10日
使用言語: 英語

シラバス

授業の目的（ねらい）、概要

医工連携による医療機器開発は今後の社会ニーズに応えるために極めて重要である。中でも医療現場におけるロボット技術の導入が近年盛んに進められており、医療ロボットの研究開発は医工連携を成す柱の一つとなっている。本講義では、医療ロボットの機構学に関する基礎を講義するとともに，研究開発事例を紹介する．医療用ロボットの開発に必要な知識や考え方の習得を目的とする。

到達目標

つぎのことを理解して，新しい医療ロボットの設計ができるようになる．
・医療ロボットの現状，役割，種類，各メカニズムの長所短所を理解できる．
・医療ロボットの開発の難しさを理解できる．これは困難さに対処する能力を身に付けるために必要なことである．

キーワード

医療ロボット，手術ロボット

学生が身につける力

専門力
教養力
コミュニケーション力
展開力 (探究力又は設定力)
展開力 (実践力又は解決力)

授業の進め方

必要に応じて講義後半で理解度確認のための演習を行う。

授業計画・課題

	授業計画	課題
第1回	医療ロボット概説	医療ロボットの現状，役割，種類を理解する．
第2回	リンク機構 I	医療ロボットに使われる平面リンク機構を理解する．
第3回	リンク機構 II	医療ロボットに使われる３次元リンク機構を理解する．
第4回	差動機構	医療ロボットに使われる差動機構を理解する．
第5回	腱駆動機構	医療ロボットに使われる腱駆動機構を理解する．
第6回	柔軟アクチュエータ	医療ロボットに用いられる柔軟アクチュエータやその特徴を理解する
第7回	設計例	医療ロボットの設計例から，その設計を理解する

準備学修(事前学修・復習)等についての指示

学修効果を上げるため，「毎授業」授業内容に関する予習と復習（課題含む）をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。

教科書

特になし

参考書、講義資料等

講義資料を必要に応じて配布する．

成績評価の方法及び基準

期末試験，レポート，出席点により評価する．
対面で期末試験が実施できない場合は，代替として，小テスト，レポート等で評価する．
レポートに関して、不適切な引用や剽窃が含まれている場合は、当該科目の成績を0点にします

履修の条件・注意事項

学部レベルの力学は基礎知識として求められる．この講義は医療ロボットに関する概論ではなく，機械系の専門的な内容に関する講義です．