2024年度学院等開講科目工学院システム制御系システム制御コース

流体ロボティクス

開講元: システム制御コース
担当教員: 塚越秀行
授業形態: 講義 (対面型)
メディア利用科目: -
曜日・時限 (講義室): 金5-6 (SL-101(S011))
クラス: -
科目コード: SCE.S402
単位数: 100
開講時期: 2024年度
開講クォーター: 3Q
シラバス更新日: 2025年3月14日
使用言語: 英語

シラバス

授業の目的（ねらい）、概要

流体制御システムの特徴とその設計法を述べ、ロボット技術として適用する際の利点と課題を明確化する。そして、その課題解決として昨今新たに提案された流体駆動アクチュエータや圧力源およびそれらを駆使した災害対応ロボットや医療・福祉ロボットに関する最新の研究トピックスを動画も交えて講義する。なお、本講義は英語にて開講する。

到達目標

【到達目標】　流体駆動の原理・特性を理解し，ロボットの設計・開発に適用するうえで基礎知識を身につける。

【テーマ】　本講義では、流量・圧力特性，流体回路と電気回路のアナロジー，駆動制御回路，膨張エネルギーの計算方法，などの基礎的内容から，それらを応用した災害対応ロボット，ウェアラブルロボット，機能性流体・知能流体に関する最新情報、などを紹介る。

キーワード

１．流体駆動システムの特徴･構成手法･課題
２．新しい流体駆動アクチュエータとその制御
３．圧力源
４．レスキューロボット
５．ウェアラブル･フルードパワー（着られる流体制御システム）

学生が身につける力

専門力
教養力
コミュニケーション力
展開力 (探究力又は設定力)
展開力 (実践力又は解決力)

授業の進め方

講義形式。

授業計画・課題

	授業計画	課題
第1回	フルードパワーの膨張特性と跳躍運動への応用	圧縮性流体の膨張特性と跳躍運動の理解
第2回	フルードパワーの高いエネルギー密度特性を利用したロボットの設計	非圧縮性流体の高密度特性を生かしたロボットの理解
第3回	ソフトアクチュエータとその人体装着型ロボットへの応用	ソフトアクチュエータとその人体装着型ロボットの理解
第4回	流体ロボットと流体制御システムのスリム化	流体駆動回路の理解
第5回	圧力源と流体エネルギー	エネルギー源とロボットへの搭載の理解
第6回	吸着力を生む流体メカニズム	流体の様々な現象の理解
第7回	次世代フルードパワーシステム	次世代フルードパワーシステムの理解

準備学修(事前学修・復習)等についての指示

学修効果を上げるため，教科書や配布資料等の該当箇所を参照し，「毎授業」授業内容に関する予習と復習（課題含む）をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。

教科書

必要に応じて配布。

参考書、講義資料等