2024年度学院等開講科目工学院システム制御系システム制御コース

システムの同定と推定

シラバス

システム制御系の設計に必要となるプラントモデリングのための知識として、モデルの種類やそれに関連する数学的事項を整理したのち、基本的な同定手法や実用的なアルゴリズムを解説する。また、システムの予測に必要な状態の推定に必要な非線形フィルタリングについても解説する。

システムの状態推定やシステム同定には、システムのモデリング、信号処理や確率過程の総合的知識が必要となる。本講義では、それらを総合的に学習した上で、具体的なシステムの状態推定アルゴリズムやシステム同定手法について習得する。

システムモデリング、システム同定、状態推定、非線形フィルタリング

基本的に毎回１つのテーマについて学びます。

	授業計画	課題
第1回	モデルの種類と解析ツール	モデルの種類と解析の方法について学ぶ。
第2回	確率過程と確率微分方程式	確率過程のコンセプトと確率微分方程式の意味するところを学ぶ。
第3回	基本の同定手法：ノンパラメトリックな手法	同定手法の基本としてノンパラメトリックな手法を学ぶ。
第4回	基本の同定手法：パラメトリックな手法	同定手法の基本としてパラメトリックな手法を学ぶ。
第5回	発展的同定手法：部分空間同定法	発展的な同定手法として、部分空間法を学ぶ。
第6回	最小分散推定	最小分散推定の基本を学ぶ。
第7回	離散系に対する非線形フィルタリング	離散時間系に対する非線形フィルタリングの手法を学ぶ。
第8回	連続・離散のハイブリッド非線形フィルタリング	連続・離散のハイブリッド非線形フィルタリングの手法について学ぶ。

学修効果を上げるため，教科書や配布資料等の該当箇所を参照し，「毎授業」授業内容に関する予習と復習（課題含む）をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。

毎回資料を配布する。

足立：ユーザのためのシステム同定（コロナ社）
片山：非線形カルマンフィルタ（朝倉書店）

レポート

特になし