2024年度学院等開講科目工学院機械系

ロボット技術

開講元: 機械系
担当教員: 市瀬泰子 / 武田行生 / 菅原雄介 / 筒井幸雄 / 遠藤央 / 有隅仁 / 安藤慶昭 / 加藤晋 / 金広文男 / 多田充徳 / 谷川民生 / 原健翔 / 田中英一郎 / 村上弘記 / 岡本淳 / 堂前幸康 / 久保田哲也
授業形態: 講義 (対面型)
メディア利用科目: -
曜日・時限 (講義室): 木5-8 (WL2-301(W631))
クラス: -
科目コード: MEC.I334
単位数: 200
開講時期: 2024年度
開講クォーター: 1Q
シラバス更新日: 2025年3月14日
使用言語: 日本語

シラバス

授業の目的（ねらい）、概要

　ロボット技術の変遷，ロボットのハードウェア，ソフトウェア技術に関する現状，医療・福祉分野への応用をはじめとするロボットの応用事例等について，これらを専門とする研究者を主たる講師として，次の点を中心に講義する：
1. ロボット技術発展の歴史
2. 各種ロボットのハードウェアおよびソフトウェアに関する基礎・先端技術
3. ロボット技術の現在の課題

到達目標

　本講義を履修することにより，次の知識に基づく工学的教養を修得する：
1. ロボット技術の基礎，ロボットの構成と要素
2. アクチュエータ，マニピュレータ，ハンド等のロボット機構とその制御
3. ロボットビジョン等のセンシングとアルゴリズム
4. ロボットミドルウエア等のシステム技術
5. ヒューマノイドロボット，マイクロロボット等のシステムインテグレーション技術
6. サービスロボット，医療ロボット，福祉ロボット，フィールドロボット等の各分野における応用技術

実務経験のある教員等による授業科目等

実務経験と講義内容との関連 (又は実践的教育内容)

本講義は，ロボット技術に関する幅広い最先端の話題について，国立研究開発法人に所属する研究者やメーカーのエンジニアが非常勤講師としてその実務経験を活かした講義を行うものである．

キーワード

ロボット工学，機構，要素，制御，歴史，応用

学生が身につける力

専門力
教養力
コミュニケーション力
展開力 (探究力又は設定力)
展開力 (実践力又は解決力)
機械工学の発展的専門学力，専門知識を活用して新たな課題解決と創造的提案を行う能力

授業の進め方

毎回の授業では，ロボット技術に関する異なるトピックについて講述し，レポートを課す．
※各回の授業内容は入れ替わることがある．最新の日程表はT2SCHOLAで共有する．

授業計画・課題

	授業計画	課題
第1回	ロボット技術概論	ロボット技術発展の歴史について紹介する．
第2回	マニピュレーションとハンド	マニピュレーションとロボットハンドの基礎と応用について紹介する．
第3回	ロボット用アクチュエータ	産業用ロボットのマニピュレータ駆動に用いられるアクチュエータについて，構成や性能向上の歴史などを紹介する．
第4回	ロボットビジョン	画像センシング技術とそのロボットへの応用について紹介する．
第5回	ヒューマノイドロボット	ヒューマノイドロボット研究の歴史、システム構成、応用例と技術課題について紹介する。
第6回	ロボットミドルウエア	ロボットシステム構築を容易にするためのソフトウェアプラットフォームであるロボットミドルウェアについて紹介する．
第7回	ITS技術	自動運転車両の技術開発などの高度道路交通システムに関する技術紹介と種々の問題について紹介する．
第8回	デジタルヒューマン	人の身体形状・運動の計測，モデリング，そしてその人・ロボット協調への応用について紹介する．
第9回	手術ロボット	手術ロボットの技術動向と問題点について紹介する．
第10回	災害調査・インフラ点検ロボット	災害調査や社会インフラの点検を行うロボットの技術動向と実施例および問題点について紹介する．
第11回	産業用ロボットと応用	産業用ロボットとその応用について紹介する．
第12回	ロボットの制御技術	ロボットを動かすのに必要な制御技術の概念について、運動生成から動作制御まで網羅的に紹介する．
第13回	産業界でのロボット技術応用	ロボット技術を応用した新しいシステムの開発における課題と問題を実際の例に基づいて紹介する
第14回	動作補助ロボット	人間の各種動作を補助するロボットの現状と問題点を紹介する．

準備学修(事前学修・復習)等についての指示

学修効果を上げるため，教科書や配布資料等の該当箇所を参照し，「毎授業」授業内容に関する予習と復習（課題含む）をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。

教科書

T2SCHOLAにより資料を配布する．

参考書、講義資料等

授業中に紹介する．

成績評価の方法及び基準

宿題レポートにより評価する．

履修の条件・注意事項

2024年度は，2023年4月1日以降に入学した学生(23B～)は履修できない．
また，以下の科目を履修・あるいはこれに相当する知識を有するのが望ましい．
・MEC.I211：ロボット機構学
・MEC.I331：メカトロニクス工学（機械）
・MEC.I332 ：メカトロニクス演習
・MEC.I333：ロボットの力学と制御